0x010088F6312065A70A44B630A6848498EAD80093CFEAFE161DC94D83C7C5C9A5A748B8

Pensum er fortsatt stort og variert, spesielt med tanke på studentenes forkunnskaper. Noen temaer ble derfor fjernet fra årets pensum for å gi mer tid til de gjenværende temaene. Undervisningen i første halvdel av semesteret ble hovedsakelig gjort på tavle fremfor lysbilder. Dette fungerte greit, men mengden av pensum kombinert med manglende forkunnskaper skapte utfordringer med tanke på tempo.

Undervisningsmateriell: Studentene fikk tilgang til et kompendium på norsk skrevet av faglærer. Kompendiet er gitt som en PDF-fil og dekker alt av pensum. Studentene ble også informert om at de kan bruke en gratis lærebok (PDF-fil) skrevet av Finn Aakre Haugen som supplerende materiell. I forbindelse med kompendiet, er det også laget tilsvarende lydbilder, samt innspilte videoer studentene kan se. Studentene virker å være fornøyde med denne løsningen. Kompendiet er fortsatt ikke ferdigstilt, og det må brukes en del ressurser for å legge til nytt materiell på grunn av endringer i pensum ved overgang til det nye studieprogrammet BIAIS (se oppfølgingsplan). Øvingsopplegg: Øvingsopplegget ble i år endret til 10 øvinger, hvorav 8 måtte være godkjent for å kunne gå opp til eksamen. Øvingene var en blanding av regne- og programmeringsoppgaver. På grunn av tidligere erfaring med at studentene har begrenset kunnskap om bruk av MATLAB og Simulink, var de to første øvingene såkalte "onramp"-oppgaver laget av MathWorks for akkurat MATLAB og Simulink. Godkjenning av øvingene ble i år gjort ved muntlig utspørring av læringsassistenter under øvingstimer. Dette fungerte greit, men studentene og referansegruppene nevnte visse utfordringer grunnet få læringsassistenter (LAer). Dette førte til "flaskehalser" ved godkjenning visse dager, samt at studenter som trengte hjelp med øvingene måtte vente lenge siden LAene var opptatt med godkjenning. Pensum og relevans:Pensumet i faget er fortsatt, etter faglærers mening, relevant og innholdet er godt. Dette ser det også ut til at studentene selv er enige i.Tross i at noen tema i år ble fjernet, er det allikevel for mange og for forskjellige temaer som dekkes, og det ble derfor vanskelig å knytte det studentene lærer opp til praktiske eksempler. Til neste år vil pensum måtte endres grunnet overgang til BIAIS. Man kan da bruke langt mindre tid på grunnleggende tema relatert til modellering, simulering og regulering. I stedet kan man ha et større fokus på multivariable systemer, samt vektor- og matrise-representasjoner (både matematisk og i kode). Også tema relatert til estimering og systemidentifikasjon vil da kunne bli relevante. Eksamen: Det var digital skoleeksamen som bestod av automatisk rettede oppgaver (70%) og langsvars-/regneoppgaver. Det ble i år brukt tegnebrett på langsvarsoppgavene, noe som fungerte svært godt. Kandidatene kunne også bruke MATLAB og Simulink med Control System Toolbox under eksamen, samt fikk tilgang til et formelark. De automatisk rettede oppgavene bestod i hovedsak av flervalgsoppgaver og tallsvarsoppgaver. Noen studenter ytret noe frustrasjon over feil på tallsvarsoppgavene grunnet følge-/regnefeil, slik at man kanskje bør inkludere flere tallverdier per oppgave fremfor kun én slik som på årets eksamen. Poengsummene kandidatene oppnådde på de automatisk rettede oppgavene samsvarte dog som oftest godt med deres besvarelser på langsvarsoppgavene. Basert på oppnådde poengsummer, var det ingen av oppgavene som kunne regnes for å være for vanskelige. Til tross for en svært snill sensur, var det ingen som fikk karakteren A. Referansegruppe:Referansegruppen bestod av Daniel Borøy, Tobias Vidvei Von Haffenbrädl og Ivar Waag. Referansegruppen var flink til fortløpende å nevne eventuelle utfordringer og forbedringspunkter. Det var to referansegruppemøter i løpet av semesteret. Der ble flere relevante tiltak foreslått, deriblant vanskelige øvinger, behov for flere læringsassistenter, samt problemer med flaskehalser relatert til muntlig godkjenning av øvinger. Det ble også nevnt at IELET2101 regnes som et svært vanskelig emne for mange studenter, men at innholdet og pensum føles relevant til studiet. I sin rapport nevner referansegruppen at man kanskje kan gjøre emnet mer overkommelig ved at deler av pensumet i stedet blir en del av pensum i IELET2002 Reguleringsteknikk. Videre skriver gruppen i sin rapport at det er lurt med obligatoriske øvinger, samt at dette sammen med en skriftlig eksamen "tvinger studentene til å lære mye på kort tid rett før eksamen", og at "dette bidrar til intensiv læring, selv om det også kan føre til at mye av kunnskapen fort blir glemt etter eksamen". Dette er gode og konstruktive betraktninger man bør ta hensyn til i fremtiden, for eksempel ved å også innføre et prosjektarbeid eller midtsemesterprøve.

NTNU:TIA:REST

Department of Engineering Cybernetics

Institutt for teknisk kybernetikk

D: Ingen trykte eller håndskrevne hjelpemidler tillatt. Bestemt, enkel kalkulator tillatt.

Norsk

Mer om vurdering

Arbeidskrav: 8 av 10 øvinger kreves godkjent. Tillatte hjelpemidler på eksamen: Bestemt, enkel kalkulator. Ved utsatt eksamen kan vurderingsformen bli gjort om til muntlig eksamen.

Anbefalte forkunnskaper

IFYKJT1001 Fysikk/kjemi og IELET2002 Reguleringsteknikk eller tilsvarende.

Forkunnskapskrav

Ved søknader om godskrivning, godkjenning og innpassing av emner fra tidligere årskull eller andre institusjoners tilsvarende utdanninger, vil hver søknad behandles individuelt og søker må kunne medregne studiepoengreduksjon ved overlappende emner.

Faglig innhold

Emnet inneholder et utvalg av følgende tema, med vekt på praktisk bruk av digitale verktøy: <ul><li>Modellering og simulering av dynamiske systemer/prosesser; </li></ul><ul><li>Tilstandsrommodeller, tilstandsromanalyse, linearisering og konvertering til overføringsfunksjoner; </li><li>Systemidentifikasjon og modelltilpasning; </li><li>Metoder for innstilling og analyse av regulatorer, deriblant direkte syntese, SIMC og frekvensanalyse; </li><li>Alternative reguleringsstrukturer som foroverkobling, parameterstyring, kaskade- og forholdsregulering; </li><li>Løsninger knyttet til visse praktiske utfordringer, inkludert anti-windup, dødtidskompensering, rykkfri overføring, og folding-filtre; </li></ul><ul><li>Metoder for analyse og regulering av multivariable systemer, deriblant dekobling og singulærverdi-analyse; </li><li>Andre tema er mulig. </li></ul>

Kursmateriell

Forelesningsnotater. Øvinger med løsningsforslag. Lærebøker oppgis ved studiestart.

Læringsutbytte

Kunnskaper: Kandidaten kan forklare <ul><li>behovet for- og den grunnleggende virkemåten til moderne ODE-løsere; </li><li>fenomenet folding, og hensikten med et foldingsfilter; </li><li>fenomenet wind-up, og løsninger på denne utfordringen; </li><li>prinsippene bak metoder som direkte syntese og SIMC; </li><li>reguleringsstrukturer som foroverkobling, parameterstyring, dødtidskompensering, kaskade- og forholdsregulering; </li></ul><ul><li>utfordringer og løsninger tilknyttet koblede reguleringssystemer. </li></ul>Ferdigheter: Kandidaten kan <ul><li>utføre matematisk modellering av dynamiske systemer; </li><li>implementere enkle én-stegs metoder for numerisk simulering av ordinære differensialligninger; </li><li>benytte moderne dataverktøy for simulering, regulering og analyse av dynamiske systemer; </li></ul><ul><li>designe, justere og analysere enkle regulatorer ved blant annet frekvensanalyse, direkte syntese og SIMC; </li><li>kunne identifisere og tilpasse enkle prosessmodeller fra sprangresponser; </li><li>analysere enkle multivariable reguleringssystemer. </li></ul>Generell kompetanse: Kandidaten har forståelse av styrken og begrensningene til teoretiske studier i forhold til eksperimentelt arbeid, samt har et grunnlag for fordypning innen avanserte reguleringstekniske metoder. Digitalisering: Emnet bidrar ved at kandidaten kan benytte moderne dataverktøy som hjelpemiddel innen alle nevnte ferdighetsmomenter.

Læringsformer og aktiviteter

Øvinger

Reguleringsteknikk 2

Teknisk kybernetikk

Tekniske fag

Bachelor i ingeniørfag - elektro

Web/Lists(guid'8b698a2d-6ad0-4f7d-b3be-219cc1979f02')/Items(27834)/FieldValuesAsText

Studentene har nå mindre matlab før dette faget enn forutsatt da øvingsopplegget ble laget. Dermed strever de med å gjøre dataøvingene. Derfor er det ønskelig med mer undervisning i matlab og simulink tidlig i faget. 

Tiltak

Mer matlab i undervisningen

Det bør legges mer fokus på multivariable systemer. Dette inkluderer grunnleggende systemteori, regulatorsyntese som polplassering og LQR, observere og estimatorer som Luenberger og Kalmanfilter, samt mer om robust regulering. Nåværende pensum relatert til modellering og simulering vil trolig ikke bli undervist, men allikevel tatt med i pensum for repetisjonens del.  

Endringer i pensum for våren 2025 grunnet BIAIS

Både MATLAB og Simulink ble brukt hyppig i forelesningene, samt ble også brukt i enda større skala i de nye øvingene. Det ble også opprettet egne timer hvor man gikk gjennom nøkkelfunksjonaliteter som krevdes i forhold til noen av de tidlige øvingene. Både MATLAB og Simulink kunne brukes under den digitale eksamen, en mulighet det var tydelig at flere av studentene utnyttet godt. Det var dog helt tydelig at studentene burde hatt dypere kjennskap til disse verktøyene før emnet. Ideelt sett burde nok dermed MATLAB og Simulink heller dukket opp i større grad i tidligere emner. Til neste år bør det nok vurderes at den første øvingen f.eks. er basert på MATLAB Onramp for å sørge for at studentene er kjent med basisfunksjonaliteten. Disse verktøyene bør også brukes mer i forelesninger og øvinger.

Det var ny faglærer våren 2023. Det ble i den forbindelse utført en del endringer i emnet, deriblant utvikling av nytt kompendium, øvingsopplegg og pensum.  Kompendium: Faget har tidligere hatt læreboken “Process dynamic and Control” av Seborg et al., som også til en viss grad ble brukt dette semesteret. Denne boken, som er skrevet på engelsk, er for så vidt en god bok, men mangler store deler av pensum som simulering, en del modellering, og pensum relatert til filtrering, etc. Det ble derfor påbegynt utvikling av et kompendium på norsk for å samle pensum. Selv om et fullstendig utkast ble skrevet fortløpende, trengs det fortsatt noe ferdigstilling til neste år. Ifølge referansegruppen var studentene for det meste fornøyde med det nye kompendiet.  Øvingsopplegg: Det ble gjort en del endringer i øvingsopplegget, både i form av nytt format og notasjon, samt nye oppgaver. Det var fortsatt 6 regneøvinger og 6 dataøvinger, hvorav 4 av hver måtte være godkjent. Til neste år endres dette til 10 øvinger, hvorav 8 måtte være godkjent. Det ble gitt tilbakemeldinger på at noen av øvingene kunne være krevende. Dette var spesielt tilfelle for øvingene som tok i bruk MATLAB og Simulink siden en del funksjonalitet der ikke var kjent. Dataøvingen om numerisk integrasjon var trolig også i overkant krevende. Det var to øvingstimer i uken og tre læringsassistenter. Dette ser ut til å ha fungert godt. Det ble gitt tilbakemeldinger på at det tidvis var veldig travelt, spesielt nært fristen til dataøvinger (som måtte godkjennes i person), men at det også var meget rolig mot slutten. Basert på referansegruppens kommentarer, bør også støttemateriell til øvingene gjennomgås. Forelesninger:Basert på tidligere år var det ønsket et forelesningslokale for opptil 54 studenter. Aud. B1, som rommer 57 personer, ble utdelt for begge de ukentlige forelesningene. Det viste seg dog at det var totalt 66 studenter oppmeldt til faget, så det ble tidvis knapt med plass i B1 selv om oppmøtet ble mindre i løpet av våren. Dette auditoriet har også meget begrenset med tavleplass, og enda mindre hvis man samtidig bruker lysbilder siden skjermen dekker over halve tavlen. Undervisningen ble derfor i hovedsak gjennomført via lysbilder (Beamer). Det ble også kjøpt inn et Wacom-tegnebrett for å erstatte tavle ved behov. Dette fungerte greit, men det var noen utfordringer med tegnebrettet ved at PC-skjermen kunne tidvis "gå i svart". Det var også vanskelig å holde et rolig nok tempo, og noen slet med å ta notater, samt problematisk ved forklaringer som trengte mye "tavleplass". Ikke minst var det svært tidkrevende å lage gode lysbilder på toppen av kompendiet, øvinger og videoinnspillinger. Referansegruppen nevner også at B1 er for lite, men sier at læringsmiljøet for øvrig ansees som særs godt. Videoer:Det ble ikke gjort opptak av forelesningene. I stedet ble opptak fra året før gjort tilgjengelig (med tillatelse fra tidligere faglærer), samt ble det spilt inn videoer om hvert tema som ble gjort tilgjengelig via YouTube. Tanken var at disse videoene skulle være korte og fungere som et supplement til de ordinære forelesningene. I stedet endte innspillingen av disse opp med å fungere som forberedelse av forelesningene, og dermed dekket mer eller mindre det samme som de ordinære forelesningene. Noen av videoene ble også ganske så lange (60+ minutter). Basert på tilbakemeldinger fra studenter var allikevel videoene ganske godt mottatt, samt ganske mye brukt basert på avspillingstallene (normalt 50-150). Forum: Det ble opprettet flere forumer på Blackboard hvor studentene (anonymt) kunne gi tilbakemeldinger, spørre spørsmål, etc. Disse ble i starten svært lite brukt, men aktiviteten tok seg kraftig opp i eksamensperioden. Pensum og relevans: Pensumet i faget er, etter faglærers mening, relevant og innholdet er godt. Det er nok per i dag allikevel for mange og for forskjellige temaer som dekkes, og det blir derfor vanskelig å knytte det studentene lærer opp til praktiske eksempler. Det er også et tydelig behov for mer fokus på multivariable systemer, samt vektor- og matrise-representasjoner (både matematisk og i kode), siden dette er relativt nytt for studentene. Det var også visse ting, slik som bl.a. foroverkobling, linearisering og tilstandsromform, som faglærer antok studentene hadde bedre kjennskap til fra tidligere år enn det som var tilfelle. Dette bør derfor gjennomgås i mer detalj til fordel av fluiddynamikk-delen av faget. Det nevnes også av referansegruppen at det er gode synergier mellom emnet og automatiseringsprosjektet IELET2104, selv om ikke alle får jobbe direkte med reguleringsteknikk i det prosjektet. Det er uansett ønskelig å bygge videre på dette og kanskje gjøre teorien de lærer i faget enda mer relevant til dette prosjektet. Eksamen: Det var digital skoleeksamen som bestod av tre hovedtyper av spørsmål: tekstspørsmål, flervalgsoppgaver og langsvarsoppgaver. For langsvarsoppgavene kunne studentene laste opp håndtegnede dokumenter (Scantron), noe som fungerte godt, men som vil byttes ut til fordel for nettbrett neste semester. Kandidatene kunne bruke MATLAB og Simulink med Control System Toolbox under eksamen, samt kunne ta med læreboken (Seborg) og fikk tilgang til en eksamensutgave av forelesningsnotatene (uten eksempler og hyperlenker) og et formelhefte. Referansegrupper nevner at eksamen var vanskelig og hadde i overkant fokus på spørsmål relatert til tilstandsromform, men at sensuren var rettferdig. Det nevnes også at oppgaver som i større grad lar en bruke MATLAB som et verktøy er ønskelig.       Referansegruppe:Referansegruppen besto av Knut Ola Nøsen, Emil Løvoll Pettersen og Monika Viken Tornes. Referansegruppen var flink til å forløpende nevne eventuelle utfordringer og forbedringspunkter. Det var to referansegruppemøter i løpet av semesteret. Der ble flere relevante tiltak foreslått, deriblant: vanskelige øvinger, ønsket flere steg og hint i øvinger, tidvis vanskelig/ukjent notasjon, ønske om flere regneeksempler, ønske om oppsummering av kapitler og tilgjengelig formelsamling, bedre oversikt over "hvor i pensum" man er og en tydelig rød tråd, bedre og mer lesbar MATLAB-kode, mer om praktisk bruk av teorien og konkrete eksempler. Det ble også skrevet en detaljert referansegrupperapport med mange forslag til endringer og mulige forbedringer, deriblant mer bruk av MATLAB og et økt fokus på praktisk problemløsning.

Spesifiserte trykte og håndskrevne hjelpemidler tillatt. Bestemt, enkel kalkulator tillatt.

Arbeidskrav: 4 av 6 regneøvinger og 4 av 6 dataøvinger kreves godkjent. Oppmøtekrav på dataøvinger. Tillatte hjelpemidler på eksamen: Oppgitte lærebøker i original innbinding, håndskrevne notater på eksisterende sider i lærebøkene tillatt, bokmerker uten tekst tillatt. Bestemt, enkel kalkulator. Ved utsatt eksamen kan vurderingsformen bli gjort om til muntlig eksamen.

Tilstandsrommodeller. Linearisering. Signaltilpasning. Foldingsfiltre. Realistiske simuleringer. Innstilling av regulatorer med frekvensanalyse, direkte syntese og SIMC. Omregning mellom PID på serie- og parallellform. Etterjustering. Koblede systemer: RGA-analyse, kondisjontall og dekobling. Reguleringsstrukturer: kaskade, foroverkopling, dødtidskompensering og forholdsregulering. Konstellasjoner for rykkfri overføring og anti windup. Parameterstyring.

Kunnskaper: Kandidaten kan forklare<ul><li>fenomenet folding, og hensikten med et foldingsfilter.</li><li>nødvendigheten av signaltilpasning mellom prosess og regulator.</li><li>fenomenet wind-up, og løsninger på denne utfordringen.</li><li>prinsippene bak direkte syntese og SIMC.</li><li>reguleringsstrukturer som kaskade, foroverkobling, dødtidskompensering og forholdsregulering.</li><li>utfordringer og løsninger tilknyttet koblede reguleringssystemer.</li></ul>Ferdigheter: Kandidaten kan<ul><li>spesifisere, dimensjonere og implementere et analogt foldingsfilter ut fra gjeldende betingelser.</li><li>komme fram til enkle men holdbare modeller for typiske enhetsprosesser.</li><li>simulere stasjonære og dynamiske, lineære og ulineære prosesser i aktuelle analysesystemer.</li><li>stille inn regulatorer ved hjelp av frekvensanalyse, direkte syntese og SIMC</li><li>foreta etterjustering av regulatorparametre.</li><li>analysere og konstruere typiske reguleringssløyfer med kaskaderegulering, foroverkopling, dødtidskompensering og forholdsregulering.</li></ul>Digitalisering: Emnet bidrar ved at kandidaten kan benytte moderne dataverktøy som hjelpemiddel innen alle nevnte ferdighetsmomenter.

Forelesninger, gruppearbeid, hjemmeøvinger, dataøvinger.

Web/Lists(guid'8b698a2d-6ad0-4f7d-b3be-219cc1979f02')/Items(22359)/FieldValuesAsText

Emnet ble gjennomført på tilnærmet samme måte som i 2021, men samme pensum, samme struktur på forelesningene og samme øvingsopplegg.

Det har vært 2 forelesninger og 2x2 timer med tilgjengelig læringsassistent i uka. Øvingsopplegget besto av 6 dataøvinger i semesteret og 6 teoriøvinger i semesteret. Det var også et forum tilgjengelig på blackboard. Noen av forelesningene var digitale av smittevernshensyn. Alle ble tatt opp og gjort tilgjengelig. I tillegg var forelesningene fra ifjor tilgjengelig på video. Pensum var likt som i 2021, så fjorårets forelesninger var relevante. I 2021 var alle forelesningene helt digitale, så de var også bedre tilpasset det digitale formatet. I referansegruppen var det noen som brukte opptak årets forelesninger, noen som brukte opptakene fra ifjor. I referansegrupperapporten står det at det er opptakene fra 2021 gir bedre læringsutbytte og er mer pedagogisk lagt opp. Oppmøtet i de fysiske forelesningene var lite, med rundt 4-5 studenter i hver forelesning. Oppmøtet i øvingstimene varierte mye, avhengig av gjenstående tid til neste innleveringsfrist. I noen av øvingstimene var det nesten ingen, men i siste øvingstime før fristen var det stort sett lang kø på læringsassistentene. Både studentene og læringsassistentene ønsker seg flere læringsassistenter neste år. For å levere dataøvingene viser studentene det de har fått til til læringsassistene. Spesielt var det et problem at ikke alle studentene rakk å få godkjent øvingene i løpet av øvingstimen. Studentene er generelt sett fornøyd med utformingen av øvingene, men merket seg at øvingene typisk er mer kompliserte enn eksemplene i forelesningene. Det kan være verd å revurdere balansen mellom pedagogiske, enkle å forstå eksempler, og mer kompliserte eksempler. Forumet ble veldig lite brukt. Etter tilbakemelding fra referansegruppen ble det åpnet opp for anonyme besvarelser halvveis gjennom semesteret, men det førte ikke til nevneverdig større bruk. Pensumet er stort sett oppdatert og relevant, men mindre deler av det er kanskje utdatert fra et praktisk perspektiv. Deler av pensum handler om hvordan bruke papir/blyant/linjal/etc. for å løse problemer vi i dag ofte vil løse digitalt. Selv om det kanskje er praktisk sett utdatert, kan det være verd å beholde fra et pedagogisk perspektiv.

Både ordinær og utsatt eksamen gikk som digital hjemmeeksamen. På ordinær eksamen skulle alle oppgavene besvares direkte i inspera, noe som førte til misnøye blandt noen av studentene. På utsatt eksamen var det en blanding av opplastingsoppgaver og oppgaver som ble besvart direkte i inspera.

Arbeidskrav: 4 av 6 regneøvinger og 4 av 6 dataøvinger kreves godkjent. Oppmøtekrav på dataøvinger. Tillatte hjelpemidler på eksamen: Oppgitte lærebøker i original innbinding, håndskrevne notater på eksisterende sider i lærebøkene tillatt, bokmerker uten tekst tillatt. Bestemt, enkel kalkulator.

Bachelor i ingeniørfag, elektro

Web/Lists(guid'8b698a2d-6ad0-4f7d-b3be-219cc1979f02')/Items(16875)/FieldValuesAsText

Basert på referansegruppens rapport er studentene generelt fornøyd med kvaliteten på emnet. Basert på tilbakemeldingene fra referansegruppen er det enkeltstående punkter som trekkes fram når det er snakk om forbedringspotensiale.

Læringsutbyttet er oppdatert og relevant og blir kommunisert til studentene gjennom undervisningsplanen de har tilgang på. I tillegg før hver forelesning har de tilgang på hvilke spesifikke læringsmål den enkelte forelesning skal oppfylle samt små oppgaver de kan velge å gjøre som skal teste måloppnåelsen. Emnet bygger på læringsutbytte studentene oppnår i faget IELET2002 Reguleringsteknikk 1.

Dataøvinger, teoriøvinger og forelesninger bidrar til at studentene oppnår læringsutbyttet for emnet. Da opprinnelige faglærer pensjonerte seg i vår, er det vanskelig å si noe om egeninnsats, motivasjon og læringsmiljøet. I følge emnerapporten har det kommet tilbakemeldinger på læringsaktivitene. For dataøvinger ble det trangt med tid for godkjenning og dette ble justert etterhvert som det ble et problem. Ellers er studentene svært fornøyd med at det gjøres opptak av forelesninger og de får utbytte av å ha disse tilgjengelig. Det påpekes noen vanskeligheter med formler som presenteres i forelesningene og at disse ikke forklares.

Ordinær og utsatt eksamen baserte seg på læringsmålene og pensum. Da eksamenstiden gikk fra 2 til 4 timer på grunn av omorganisering på studieprogrammet opplevde studentene en endring i arbeidsmengden på eksamen. Studentene opplevde arbeidsmengden og vankselighetsgraden som svært høy og kom med tilbakemeldinger på dette i avsluttende referansegruppemøte. Dette ble tatt hensyn til ved sensur i form av justering av karaktergrenser. Det opplevdes positivt fra studentene sin side at det var individuelle oppgaver som ikke bygget på hverandre slik at man unngikk følgefeil. På ordinær eksamen var hele eksamen en opplastningsoppgave, mens på utsatt eksamen ble oppgaven delt i fire slik at det skulle være lettere for studentene å laste opp besvarelsene underveis. Dette etter tilbakemelding fra studentene etter ordinæreksamen.

Arbeidskrav: 4 av 6 regneøvinger og 4 av 6 dataøvinger kreves godkjent. Oppmøtekrav på dataøvinger.

Tillatte hjelpemidler på eksamen: Oppgitte lærebøker i original innbinding, håndskrevne notater på eksisterende sider i lærebøkene tillatt, bokmerker uten tekst tillatt. Bestemt, enkel kalkulator.


Tilstandsrommodeller. Linearisering. Signaltilpasning. Foldingsfiltre. Realistiske simuleringer. Innstilling av regulatorer med frekvensanalyse, direkte syntese og SIMC. Omregning mellom PID på serie- og parallellform. Etterjustering. Koblede systemer: RGA-analyse, kondisjontall og dekobling. Reguleringsstrukturer: kaskade, foroverkopling, dødtidskompensering og forholdsregulering. Konstellasjoner for rykkfri overføring og anti windup med bruk av tracking-inngang. Parameterstyring.

Forelesningsnotater. Øvinger og laboratorieoppgaver med løsningsforslag. Lærebøker oppgis ved studiestart.


Forelesninger, gruppearbeid, hjemmeøvinger, dataøvinger, laboratorieoppgaver.

Kunnskaper: Kandidaten kan forklare 
- fenomenet folding, og hensikten med et foldingsfilter.
- nødvendigheten av signaltilpasning mellom prosess og regulator.
- hvordan en tracking-inngang virker, og hva den kan brukes til.
- prinsippene bak direkte syntese og SIMC.
- reguleringsstrukturer som kaskade, foroverkobling, dødtidskompensering og forholdsregulering.
- utfordringer og løsninger tilknyttet koblede reguleringssystemer.

Ferdigheter: Kandidaten kan
- spesifisere, dimensjonere og implementere et analogt foldingsfilter ut fra gjeldende betingelser.
- komme fram til enkle men holdbare prosessmodeller for typiske enhetsprosesser.
- simulere stasjonære og dynamiske, lineære og ulineære prosesser i aktuelle analysesystemer.
- stille inn regulatorer ved hjelp av frekvensanalyse, direkte syntese og SIMC.
- foreta etterjustering av regulatorparametre.
- analysere og konstruere typiske reguleringssløyfer med kaskaderegulering, foroverkopling, dødtidskompensering og forholdsregulering.

Digitalisering: Emnet bidrar ved at kandidaten kan benytte moderne dataverktøy som hjelpemiddel innen alle nevnte ferdighetsmomenter


Web/Lists(guid'8b698a2d-6ad0-4f7d-b3be-219cc1979f02')/Items(11269)/FieldValuesAsText

Reguleringsteknikk 2 - IELET2101